税收是国家凭借政治权力，按照法律程序强制征收的。但在不同的政治时期，由于法制程度不同，国家行使课税权的程序也不同。以国家行使征税权力程序的差别为标准，税收的发展大体可以分为以下四个时期。

1.自由纳贡时期

在奴隶社会时期和封建社会初期，税收作为一种独立的分配形式虽然已经形成，但其征收制度并不完善。当时，国家的赋税主要来自诸侯、藩属自由贡献的物品和劳力。从税收的法制观点来看，这种以国家征税权和纳贡者自由纳贡相结合的方式所取得的税收，只是一种没有统一标准的自愿捐赠，还不是严格意义上的税收，只是税收的雏形阶段。

2.承诺时期

随着国家的发展、君权的扩大，财政开支和王室费用都随之增加。单靠自由纳贡已逐渐难以维持，于是封建君主设法增加新税。特别是遇有战争等特别需要时，封建君主更需要开征临时税以应急需。当时，由于领地经济仍处于主导地位，王权有一定的限制，课征新税或开征临时税需要得到由封建贵族、教士及上层市民组成的民会组织的承诺，否则便无法付诸实施。这时的课税权是由国家的政治权力与统治阶级的社会力量相结合的。

3.专制课征时期

随着社会经济的逐步发展，封建国家实行了中央集权制度和常备军制度，形成了王权至高无上的封建专制制度。在封建专制制度下，君权扩张和政费膨胀，使得国君不得不实行专制课征。这一方面可以笼络贵族和教士，尊重其免税特权，以减少统治阶级内部的阻力；另一方面则可以废除往日的民会承诺制度，不受约束地任意增加税收。税收的专制色彩日益增强

4.立宪课税时期

取消专制君主的课税特权曾是资产阶级革命的重要内容之一。资产阶级夺取政权以后，废除封建专制制度和教会的神权统治，实行资产民主制和选举制。现代资本主义国家，不论是采取君主立宪制，还是采取议会共和制，一般都要制定宪法和法律，实行法治，国家征收任何税收都必须经过立法程序，依据法律手续，经由选举产生的议会制定。君主、国家元首或行政首脑不得擅自决定征税，人人都有纳税义务，税收的普遍原则得到广泛的认可，公众有了必须依照法定标准评定课征的观念。当然，资产阶级的民主制度和立宪课税有其虚伪性和欺骗性，但与封建社会的专制课税相比，无疑是巨大的进步。